《創投變辯辨》是創投圈首檔辯論類節目，創投大咖化身最佳辯手，在見招拆招間厘清科技圈最有爭議的熱門話題，帶你一次看透科技前沿AB面。本期創投變辯辨由騰訊科技和昆仲資本聯合出品，聚焦話題《人形機器人一定要有兩條腿嗎？》
主持人：昆仲資本創始管理合伙人 王鈞
(相關資料圖)
正方：足式機器人國際知名學者，美國國家科學基金職業獎獲得者，南方科技大學教授，深圳逐際動力首席科學家 張巍
反方：全球科技創新產業專家、科技投資人，海銀資本創始合伙人，全球企業增長咨詢公司Frost & Sullivan中國區首席顧問王煜全
【主持人王鈞】今年可謂是人形機器人真正產業化的元年，且不說初創企業頻繁融資，落地應用層出不窮，擎天柱的亮相也讓人形機器人徹底出圈，連我兒子都在問我，爸爸，我可以買個機器人朋友嗎？
但是產業圈也有另一個疑問：人形機器人一定需要做成雙足嗎？
實際上業內對“人形機器人”的側重點分為“情感派”和“功能派”，前者認為與人產生情緒互動才是人形機器人的本質，不需要形體一定像人；后者認為具備如人類一樣的勞動能力才是重點，做成雙足才是真正的人形機器人。
那么，廢話不多說，就讓我們在接下來的辯論中，看看人形機器人一定需要有兩條腿嗎？
歡迎二位，接下來進入本期辯論。首先，請二位各用一分鐘的時間進行立論。
【正方張巍】我不算仿生派，我認為人形機器人可以不用長得像人，因為我們大多數人對機器人的期待并不是情感上的寄托，而是希望它能代替人來完成各種任務，所以人形機器人不一定要長得像人，但最好有類似人的運動方式，一定要有兩條腿，這樣才有可能最大化地完成各種復雜環境中本來需要人來完成的任務。
我的核心觀點有兩點：
目前市面上的機器人主要在解決兩類需求：
第一類解決移動需求，讓機器人能夠從A到B去做一件事，包括無人車、送餐機器人等都主要是解決了移動需求；
第二類是解決操作需求，讓機器人在從A到B的每個場景上進行操作，比如在移動的基礎上加一個機械臂來完成更多的任務。
這兩個部分概括了90%的機器人能力，因此，機器人有沒有腿比它有沒有表情更重要。
足式機器人能夠彌補現有的輪式機器人不具備的地形適應能力，這對解決移動需求來講是非常重要的。
人所處的環境大多數是針對人的形態建設或者改造的，雙足的形態跟人最相似，跟大多數的環境的兼容性是最好的。無論是輪式機器人還是多足機器人，它們在很多地形和場景中無法高效通行，更談不上為人類服務。
雙足人形機器人將會是機器人的終極形態，即機器人的物理構型不需要隨著它要完成的任務而改變，它可以到達任何人能到達的地方，我認為它有可能成為機器人界的iPhone。
90年代的時候很難想象我們現在已經離不開手機了。那個時候發信息有BP機，拍照有相機，打電話有座機，備忘錄有紙和筆，但是你看，當iPhone4出現的時候，我們發現，它居然可以集所有功能于一體。人形機器人承載的使命也是如此，等到足夠成熟和便宜以后，未來每個家庭都會有人形機器人。
【反方王煜全】我認為人形機器人的設計本身就存在缺陷，人類是從四肢動物進化的產物，用雙足支撐是被迫的，人的兩個上肢需要被解放出來做更多的事情，只用兩個下肢支撐行走給人類造成了很多困擾：運動速度不行、穩定程度一般。我們都知道，馬擁有四條腿，它們可以站著睡著，但沒聽說過靠兩條腿支撐的人類能站著睡著，因為兩條腿的穩定性不夠，生物進化只能如此。
但機器人擺脫了傳統的動物必須在原有基礎上進化的特征，它可以憑空進化出新東西來。MIT有一位知名教授Max Tegmark，他曾提出一個理論叫做“生命3.0”，在未來人工智能生命形態中，沒有任何運動場景只能由兩足完成，很多場景用輪子即可完成。
即便需要使用“足”，四足也比兩足穩定性強，我也不認為有什么場景只有兩足才能進得去、四足進不去的。比如我們家養了一條大型犬，它的體重和我女兒差不多大，它可以到達我們家任何地方。簡而言之，如果我們把“足”定義成能夠運送機器人到達所有人類能到達的地方，從而協助人類的話，沒有一個地方只有兩足能到、四足或六足到不了的。
我們不需要有進化以前的束縛，甚至說未來“足”可以被設計得如“萬向輪”一樣，關節可以自如調整方向、穩定性更高。
具體來說，我的核心觀點分兩部分。
人之所以是雙足，因為人是進化的產物，用雙足支撐是被迫的。
目前從我看到的所有針對應用場景的項目來說，兩條腿能做的事，四條腿能都做，而且目前來看，四條腿都沒必要，其實有輪子就能做。雙足的運動速度和穩定程度都比不上輪子或四足。
【主持人王鈞】雙方的觀點都非常鮮明。張巍認為，人形機器人只有造出兩條腿才有可能出現下一代iPhone級產品；王煜全認為，人形機器人造兩條腿，不經濟、成本高、也沒必要。好，那我們接下來進入辯論環節。張巍，你先來說吧。
【正方張巍】從剛才聽下來，煜全總整體上支持人形機器人要有腿，但是反對兩足，更青睞四足。我認為，雙足和四足的地形適應能力差不多，主要區別在于兩點：
雙足的環境適應能力更好，比如一些需要輾轉騰挪、側身的任務，雙足的通過性和靈活性更強。
人形機器人不光要提供移動能力，它還有上身、還需要通過雙臂操作代替人類完成勞動。而腿的結構對機器人雙臂的操作非常重要，人形機器人可以通過彎曲、岔開腿等動作，動態調整身體的重心，以大大提升上身機械臂操作搬運物體的靈活度和負載能力。這樣來看，雙腿加雙臂，是在我們生活的環境中完成移動操作任務的最佳選擇。可以想象，如果用四足加雙臂，或者輪式地盤加雙臂完成類似操作，估計需要非常臃腫的物理結構。
針對煜全總說的“雙足沒有四足穩定”，雙足穩定行走控制確實比較難，但這兩年整個領域發展速度飛快，雙足穩定行走已經有較為成熟的方案，在技術上并非是無法解決的問題。
【反方王煜全】這兩點我認為都值得商榷。
據我所知雙足在環境適應方面做得并不好，目前做的最好的雙足機器人是波士頓動力的Atlas，但它距離成熟的商業化還差很遠。我認為，兩足機器人在展示上基本夠用，但很難讓它保證不摔倒或者摔倒的時候不造成傷害。比如做老年看護機器人或保護兒童的機器人，摔倒了可能會砸著他們。
張巍總提及兩足機器人在有的場景需要側著身，其實四足也能側身，因為四足可以做成像萬向軸一樣，可以有多個自由度，而且可以旋轉，所以四足機器人的通用性完全可以做得更高。
有一些極少數場景，人類擠過去都很難，強制要求機器人跟著人擠過去也沒有必要。如果一定要保證通用性像人一樣好的話，現在路面上行駛的都應該是馬而不是汽車，人改造環境形成了公路，大量汽車就可以在路面行駛。實際上，環境改造比雙足機器人研發要簡單得多，比如，亞馬遜倉庫的智能運輸機器人已經應用得非常成熟了，我們完全可以把地面做得光滑、鋪上導軌，讓輪式機器人跑得飛快，而非把倉庫放在一個凹凸不平的地面上。
【正方張巍】我剛才說的雙足機器人的穩定性控制有成熟方案，指的是在原理方面人類已經知道如何控制雙足。當然，從原理和方法的成熟，到做出安全可靠的產品，確實需要時間迭代，隨著特斯拉等大廠入局，這方面會快速推進。煜全總還提到，四足也可以做成萬向軸，聽起來像變形金剛，它的實現難度應該比雙足還大。總之，我認為四足機器人要達到類似人的通過能力還是很有局限性的。
煜全總提到交通工具從馬到車的演變很有啟發性，我認為車和人形機器人的目的不一樣：
車是人的工具，不是為了代替人，人也不會和車比誰跑得快；
但人形機器人的目的就是代替人為人服務，所以人形機器人要深入融合到我們的生活中去。
所以，相比較于為了適應機器而改造環境，我認為以人為本讓機器人融入到我們的環境中來是更好的方案。
說到亞馬遜，亞馬遜在今年年初花1.5億美金投了一家叫Agility Robotics的公司，你知道這家公司是做什么的嗎？它就是做雙足機器人的。你知道亞馬遜投資的理由是什么嗎？就是因為亞馬遜認可雙足機器人，認為雙足機器人能在人類日常生活中無縫共存。
【反方王煜全】你說的這家公司我知道，但我問你，它真的被部署到亞馬遜的倉儲環境里了嗎？在你看來，1.5億美金是很多，但是對亞馬遜來說，賺一個部署未來的好名聲，那可真的很劃算。但如果雙足機器人真的是未來，為什么亞馬遜還在改造它的倉庫？而且不僅亞馬遜，現在富士康、海康威視等等都在改造工廠去適應倉儲機器人，因為這才是目前最經濟、最實用的做法。
【正方張巍】其實，倉儲是一個特定的場景。如果亞馬遜只是為了用在倉儲，確實輪式就夠了，四足都不需要。不管是Agility Robotics還是馬斯克的擎天柱，雙足的重要性在于它的物理形態的通用性和與人類環境的兼容性，即，我們不需要改變機器人的構型或改變環境，就可以賦予這臺機器人除了搬箱子以外的任務和功能，這會讓雙足機器人有極大的規模效應。馬斯克不也說嘛，以后人形機器人的規模會大于電動車，所以他積極推動人形機器人的研發，并且可以快速實現量產。
【反方王煜全】我覺得馬斯克在這方面沒有任何信譽，馬斯克曾經還說到2020年，人們可以做火箭從洛杉磯到上海，全程只需要兩個小時，現在我們都知道這有點扯了，馬斯克說的話不能用來做憑據。
【正方張巍】我還是很尊重馬斯克的，我認為他非常有遠見，他在很多事情上給了我們很深刻的啟發，甚至在有些方面給人類帶來了驚喜，所以他對人形機器人的判斷還是很有參考價值的。
【反方王煜全】我其實是尊重馬斯克的，他的行動和管理能力、執行力絕對靠譜，但他做的很多預測不靠譜。此外，機器人的發展路徑也值得商榷，你基本上找不到任何一個沒有主打應用的產品，而是一堆應用組合起來形成一個產品的。所以，如果雙足機器人不具備一個處處都適用的應用功能，靠一堆小的應用湊合起來形成一個足夠大的市場，是不成立的。
【正方張巍】關于這個本質上的區別是，我們只關注眼前的一步，還是關注趨勢和終局。比如，iPhone的主打應用是打電話，還是微信、抖音或QQ音樂？在最早設計iPhone手機硬件的時候，這些都是不存在的，甚至按照當時的技術，很多功能都無法實現。
我認為，人形機器人就是機器人界的iPhone，它是一個終極的通用形態。比如，我們除了用亞馬遜倉庫的雙足機器人搬箱子之外，還可以將較為成熟的工業視覺檢測算法，直接下載到人形機器人上，讓機器人做工業檢測。再比如，等分揀操作的AI算法成熟后，我們也不需要額外部署機械臂做分揀了，直接由人形機器人完成。有這樣的通用形態機器人之后，機器人的性價比會越來越高，等達到一個轉折點的時候，就會迎來爆發性增長。
【反方王煜全】我認為人形機器人還有一個更大的應用需求是臉，人臉是可以仿生的，當我和一個類似人臉的機器人臉互動的時候，效果一定比和一個冷冰冰的大盒子互動好。
【正方張巍】從我目前的經驗來看，我們談及機器人，大部分時候還真不是人想和機器人做朋友，本質上人類還是希望機器人為我們服務。此外，我個人也覺得陪伴或者跟人成為朋友、交互是有巨大需求的，但我覺得這個跟機器人的屬性沒有強相關，它更多的是AI語音交互強關聯。
【反方王煜全】在人形機器人在應用上確實值得做更多討論，我們投了Hanson Robotics，就是著名的美女機器人Sophia，很多人以為它的作用只是陪伴，實際上它有一個特別大的市場，就是與客戶互動。很多客戶服務都是在線下進行的，我們認為這是一個巨大的市場，未來所有客服人員都可以被機器人替代掉。科技進入市場和社會是有一定規律的，我們基本上沒有看到任何先例，說做了一個沒有任何主打應用的通用型產品起來的，再通用的產品都有主打應用，幫助把產品擴散到人人都可用，然后才出現長尾，單靠長尾孵化不出一個應用來，這也是為什么我們認為，人臉客服機器人反倒是有市場的，因為它有一個巨大的主流應喲過——客戶服務。
【正方張巍】您提到的客服應用場景我非常認可，但實現這個場景只需要有個電腦就夠了，它本質上是AI.
【反方王煜全】你要說讓人有親近感，光靠冷冰冰的鐵肯定是不行的。有句話叫，人與人之間相處，最重要的是信任。如果你想要信任一個機器人，信任機器人能代替人，情感紐帶很重要。我們做過很多實驗，你會發現，你跟一堆鐵是不會共情的，也不可能靠它解決什么情緒價值，有時候你會發現你對機器人更容易不耐煩和激發你的暴躁情緒。但這是因為機器沒做出一樣的表情來，機器做出一樣表情，你覺得你跟機器可共情了，你的容忍度，你的耐心也會增加。如果你想說要讓人更有親近感，那么在我看來，這才是能真正代替人的機器人。
日本有一個學者提出來“恐怖谷”理論，你只模仿人臉但做不到表情互動，就會讓別人覺得這不是個真的人臉，這個表情互動如果做不好，對方會覺得更像僵尸，還會把人嚇跑，但如果跨過了恐怖谷，讓人覺得和你互動的真的是個人，那這種互動需求就會大增。
（圖片來源：維基百科）
【主持人王鈞】好了，剛才二位辯論的非常精彩，時間有限，我們把剛才聊的話題做個總結吧。張巍，你先來。
【正方張巍】其實，總結來說，如果只是專注于某一類場景，那確實雙足機器人不是最好的選擇。但為什么我認為還是需要雙足機器人呢？本質上是專機和通用的區別。
專機指在固定的場景中代替人去完成相應工作的機器。但問題在于，很多應用情況沒法對應一個場景，就設計一個具體的專機，也不可能為每一個場景都單獨去改變周圍的環境，這些應用都可以通過雙足人形機器人來統一完成。
整個機器人發展的趨勢，本質上是從專機到逐漸通用的過程。比如大部分自動化生產線可以認為是機器人，但人們更多地是稱其為自動化裝置而不是機器人，因為單一性太強。但后來隨著需求的增加，每生產一個東西就換一套設備成本太高，引進工業機器人和協作機器人就成了必然，機械臂能夠滿足更多柔性制造的操作需求。
但是機械臂只能在固定位置上部署，這還是滿足不了某些需求，人們于是就研究在移動底盤上加機械臂，也就是現在的復合機器人，不光有操作能力，還能同時具備移動操作的能力，能夠從A到B去完成一個任務。這就是逐漸提升通用性的過程。
簡單來說，如果要解決某一個單一任務，這個答案大部分情況下不是足式機器人；如果要解決多個任務，并且任務足夠豐富的話，那答案就是足式機器人。
通用性是足式機器人最大的優點，你不需要為任何樓梯或者任何場景專門設計一個專機去完成任務，足式機器人本身就能完成多個任務。當未來這樣的任務足夠多而且機器人成本又足夠低時，那足式機器人就具有非常大的價值。
這種方式理論上可以以邊際成本極小的方式覆蓋極大數量的場景，包括很多小規模的“長尾場景”，而這些長尾場景在“專機”的框架下，就很難做到經濟上的合理性。
我前面說了，iPhone不僅僅是一部手機, 更是一個通用的技術平臺，這樣面向任何一個場景的解決方案都可以視為這個技術平臺上一個App。因此，只有通用人形機器人的形態才可以像手機一樣成為“無縫融入”到我們生活場景中，達到超級滲透率。
物理能力上而言，人形雙足能到任何人能到的地方，能做任何人能做的事，是通用的終極形態。對于任務，不需要改變機器人的物理形態，只需要增加軟件功能（app），就可以以生態的方式完善人形機器人的能力。
當然，未來人形機器人要進入千家萬戶，可能要十年以上。但產業化和商業化并不需要足式機器人在實現超能之后才能開始，這個節點可能在未來兩三年就可以實現，特斯拉的預測可能大家將信將疑，但我們根據自身的理解對這個方向以及它的商業化進程是非常篤定的。
大自然幾百萬年來告訴我們一個道理：如果技術真的能夠成熟，我們發展的方向就應該是讓四足站起來，讓猿人直立行走。我就說到這里，謝謝！
【反方王煜全】在我看來，未來機器人，可能就不是長成人的樣子。
這就相當于，我們是從鳥那學會了飛行，但是我們的這個飛機不是撲翼機，我們是固定翼。所以到最后你說我機器人是不是一定非得長得跟人一樣，就得兩條腿還得就這幾個關節，我覺得并非如此。
從自由度上來講，你看胳膊，你現在都是雙臂機器人，你會發現這有一個很尷尬的事，特斯拉也好，小米也好，為了展現我的雙臂機器人像人我這個雙臂只能是像人手一樣。但是，人手的自由度是相當有限的。機器人早就進化到6軸、8軸了，無數個自由度了，我們人手才幾個自由度，我們人撓我們后背都撓不著，機器人為什么非要向前不能向后旋轉，為什么不能多撓自己后背一下，為什么不能不是2關節還是3關節、4關節。
所以我的意思是，最后你說我們的腿是不是叫兩足？可能它是三足行不行，或者說我是看似是足，但是我有3個關節，我有2個膝關節，行不行。
張巍總說的即使是機器人需要適應這個人的生存環境，是不是也非得要用一種人形機器人去一統天下呢？我覺得也未必，也完全可以用多種機器人去做。
機器人可以做的很貼近人的生存環境，但是適應人的生存環境會不會一定長得像人這就不一樣了。張巍總的iPhone類比我也很贊同，但是iPhone并不像任何一款諾基亞手機。說不定未來有人就發明了一個新的東西，它長得不像人，但它更能適應人的生存環境。相當于說我們本來制造城市是為了人服務的，最后你發現說其實蟑螂最適應城市下水道環境。所以你這個推理的嚴謹性上會有問題。
所以總結來說，在相當長時間內，針對特定的、有足夠大規模的應用場景來優化的專用技術方案，可能是更合理和更可行的。
其次，針對專機的使用場景對環境做一定程度的改造是完全合理的，不一定要遷就人的形態。
第三，即使長遠看我們要做一個通用的機型，那就滿足移動的目的而言，雙足是否是最合理的？這個需要在理論上嚴格的論證，應該先抽象出來我們核心的需求是什么，再去設計技術上最合理的方案，這個方案并不排除后來發現雙腿是最合理的方案，但是也完全有可能是我們目前這個世界上并不存在的，我更愿意押注一個超出我想象力的形態。
最后，人的形態的進化在我們關心的時間尺度內是可以忽略的，但是我們可以利用技術進步來擺脫生理學上的進化節奏。因此我們人都是可以改變自身的，所以更沒有必要去遷就人本身的形態。
所以，“仿生”的路并不是技術進步的主流，直接模仿人的雙腿并不符合技術發展的主流范式。謝謝
從兩位的辯論中我看出來了，王煜全是表情派，張巍是雙足派，對于王煜全這樣的投資人來說，他天然是謹慎和挑剔的，對于張巍這樣的創業者來說，他天然是樂觀的。這可能是他們立場不一樣的最核心的原因。
足式機器人，尤其是雙足機器人其實是一件難而偉大的一件事。難是因為相比現有成熟應用的機器人，足式機器人的軟硬件不僅需要巨大的創新才能實現功能，而且還需要把成本做到盡可能低；但偉大是因為它的應用廣度和對人類社會的影響具有極大的顛覆性。也許未來機器人的形態并非足式，但是研究足式的過程，也將對未來做出巨大的技術儲備。
現在圈子里有句話叫，人形機器人，過去看歐美，現在看中國。我們作為投資人，愿意陪科學家走這未來的十年，我們不期待能夠立刻產生價值，但是如果科幻小說真的能成為現實，我們不想錯過那一天。
其實，對于任何一門新的技術形態，人們經常會產生截然不同的觀點，每個觀點都值得被呈現，不同的觀點匯聚才能更接近事物原貌。而用辯論的形式則是達成這個目的的最有效的手段，這就是我們舉辦這個節目的初衷。
感謝觀看本期辯論，《創投變辯辨》是創投圈首檔辯論類節目，本期由騰訊科技和昆仲資本聯合出品，針對科技行業有爭議的熱門話題，邀請業內人士用犀利的語言各抒己見，共同在辯論中獲取知識，我們下期再會！
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